Hola, para mí, lo más probable es que el "mando" del embrague de tu xsara picasso sea hidráulico, por tanto, NO HAY CABLE.
Lo más probable es que tengas que cambiar las gomas de retención del "pistón" de la bomba de accionamiento del pedal, o bien, del bombín del lado del embrague.
En la actualidad, se cambia bien uno, o bien otro, como un conjunto/todo.
NO debería ser una reparación "cara".
http://www.oscaro.es/lista.asp?ID_G[....]_OSC_TYPES=18085&ID_OSC_LEVELS=1906
Dependerá de el taller en el que lo cambies.
Suerte con la avería y ya nos contarás