Saludos y bienvenido al foro. El problema del ruido frenando marcha atrás es bastante común en nuestros C4, a mi me lo solucionaron en garantía sin ningún problema en mi concesionario y no tuve que dar máximas explicaciones porque ellos ya sabían de qué iba el tema. Me cambiaron las pastillas de freno y los estribos (de los frenos traseros), a tí te cambiaron ambas piezas también? El problema parece ser que las pastillas de freno que montan de serie, que si mal no recuerdo son de la marca Bosh, son muy duras y producen esos ruidos, los cambian por otras que son Galfer Lucas y listo. A mi me quedó perfectamente solucionado el problema.
Si como dices siguen haciendote ruido y llendo hacia adelante puede que esas pastillas que te han puesto no sean las apropiadas o estén en mal estado, lo que está claro es que normal no es que te suenen a esa mínima velocidad.
Prueba en otro concesionario a ver que te dicen. Un saludo!