A mi me dio el mismo fallo y hacia exactamente lo mismo, exceptuando lo del ESP...
Es la mariposa del acelerador, es una pieza en forma de mariposa con un monton de captadores en el interior que a medida que aceleras esta gira tambien y dependiendo de en q captador se situe acelera mas o menos.
Seguro al 99,99% que es la mariposa, que ya he oido varios casos, y sufrido otro tambien.
Lo del ESP me imagino que sera porque detecta que la aceleracion que tu le pides no coincide con la entrega de potencia o algo asi y se hace la picha un lio el ESP, simplemente, digo yo.
Na, que si vas a la citroen y le dices que sera la mariposa os ahorrais las dos partes tiempo y acabais antes 
