Yo tuve un problema con el embrague de mi C5, y me fue solucionado en garantía...aunque tuve que "llorar" bastante.
Resultaba que al pisar el pedal de embrague, notaba una vibración extraña. Al final, cuando desmontaron el conjunto de embrague, vieron que el volante motor tenía un juego que no era normal. Pese a que Citroën, oficiosamente, no se hace cargo de un volante motor con más de 50.000 kms, yo me dediqué a "llorar" un poco al del concesionario, y conseguí que se hicieran cargo del coste de la pieza (a saber, 500 euros). El resto del embrague lo tuve que pagar yo, al considerarse desgaste normal (con 114.000 kms).
Por lo demás, el cambio de velocidades siempre ha ido súper suave (no se parece a un coche del grupo Vokswagen), y todas las marchas entran sin ningún problema.