En mi modesta opinión, y vaya por delante que soy un orgulloso poseedor de un C5 como bien pone en mi firma.
Los pros del C4 Picasso con respecto al C5 son: Espacio en altura, las 7 plazas, ahora el portón trasero, y todo lo que se te ocurra de un monovolumen.
Los contras del C4 Picasso con respecto al C5 son: La estabilidad debido a la altura, la estabilidad debido a la amortiguación (si eliges hydractiva), la no pérdida de la climatización del coche debido a la apertura del portón en contra del maletero que tiene el C5, y todo lo que se te ocurra de una berlina de clase alta.
Yo elegí el C5 por dos razones, una (la más importante) por que la mujer me dió el visto bueno, y la otra por que me gusta darle cera y con un monovolumen no me veo tomando las curvas que tomo a día de hoy.
Saludos y ya nos contarás tu decisión.