Tiene pinta de ser a causa de algún contactor (como por ejemplo del acelerador) que al hacer el chequeo no lo encuentra o funciona incorrectamente y da error, pero no creo que vayas por ahí sin ESP. Lo que si creo que tienes asegurada es una visita a un S.O. a que te diagnostiquen el coche para saber a ciencia cierta dónde radica el problema. Apuesto a que es el contactor del pedal del freno que empieza a dar guerra y hay que sustituirlo.
Lee el caso del forero yuruleta, que parecía una avería enorme y al final...
http://citroen.mforos.com/599346/68[....]d-caja-automatica/?marcar=fallo+esp